修改航迹线波动，降低波动频率，让起伏更舒展。要求每个完整波动（上坡+下坡）水平长度达到1~2km以上，消除锯齿和快速抖动，保持整体平滑、曲率变化缓慢，波动幅度仍控制在0.2km以内。保持起点终点、避障